Saturn Robot

Saturn Robot是一款基于ROS的视觉导航轮式机器人平台。“Saturn”译为土星、农业之神，这也是我们为什么命名为Saturn的原因：它出自西农学子之手，因此以Saturn(寓意为农业)为之命名。

特性

本项目的目的是设计一款低成本的机器人平台，因此具有一下几种特性：

• 易扩展：采用ROS(机器人操作系统)作为软件平台，通过创建具有特定功能的功能包，即可完成相关功能的集成；另外，使用Jetson TK1(上位机)、Arduino Mega2560(下位机)，可扩展多种传感器和外设。
• 低成本：使用低成本高性能的Jetson TK1作为上位机；使用基于单目或双目摄像头的视觉导航，相比传统的激光雷达，成本降低很多倍。
• 视觉导航：目前使用Orbbec Astra 3D摄像头作为主要的视觉传感器

总体架构图

Saturn Robot整体架构主要有三层，硬件层、驱动层、操作系统层。这三层自底向上，互相依赖，构成了整个机器人系统。下图为Saturn Robot的结构图：

硬件参数

外形参数

电动机参数

NOTE：以上数据在12V环境下测量的到。

编码器参数

NOTE:详细内容请访问:https://github.com/Saturn-robot/Encoder_driver

IMU参数

NOTE:详细内容请访问:https://github.com/Saturn-robot/GY85_driver

引脚分配

L298N电动机驱动板

AB相编码器

GY85惯性测量模组

超声波传感器

硬件驱动

• 电动机驱动
• 编码器驱动
• IMU驱动
• 超声波传感器驱动
• 3D摄像头驱动

地图构建

首先运行在主机上打开终端，然后使用ssh登录机器人：

ssh ubuntu@tegra-ubuntu.local

然后，运行最小功能包集：

roslaunch saturnbot_bringup minimal.launch

接着，启动地图构建功能包集：

roslaunch saturnbot_navigation gmapping_demo.launch

然后，运行3D可视化软件查看地图构建过程：

roslaunch saturnbot_navigation view_map_building.launch

自主导航

首先运行在主机上打开终端，然后使用ssh登录机器人：

ssh ubuntu@tegra-ubuntu.local

然后，运行最小功能包集：

roslaunch saturnbot_bringup minimal.launch

接着，运行自主导航功能包集：

roslaunch saturnbot_navigation amcl_demo.launch

最后，运行3D可视化软件查看自主导航过程，并指定2D导航目标：

roslaunch saturnbot_navigation view_map_navigation.launch